1 电机模型元件装配

图1 电机模型元件装配图   

电机模型元件装配如图1所示。机器人分拣抓取元件后, 根据要求放到相应位置。元件放置完成后, 要求汽缸推出, 对元件进行定位, 以保障元件装配的准确度。定位装置中使用了4个伸缩汽缸, 对应的有4个二位五通电磁阀, 这4个阀分别连接到机器人的第16、17、18、19个数字量输出点。经计算一共需连接4根电缆, 为了保证走线简洁美观, 使用一根6芯电缆 (4根输出点信号线+1根底线+1根PE线) 进行接线, 在与机器人连接处, 采用航插中转。因定位装置中使用了4个伸缩汽缸, 气路较多, 为了整体设备的美观, 将控制汽缸伸缩的电磁阀用汇流板连接, 并安装于装配流水线的侧边的型材上, 电磁阀安装如图2所示。

图2 电磁阀安装图   

装配要求:元件经过汽缸定位后, 1号工位必须有元件1才能装配, 元件装配顺序为元件1→元件2→元件3→元件4, 1号工位是装配工位。

优先装配:如果先来元件1, 再来元件2, 这时即使没有元件3、4, 也要先把元件2装配到元件1上, 然后机器人再去抓取。

2 机器人编程实现

元件优先装配程序如下:

3结束语

实践证明, 应用工业机器人完成电机模型元件装配, 组装的可靠性、稳定性、成功率都大大提高。