仅仅用三年时间，销售华南的巡检机器人，就己经从第一代进化到第四代,这是该公司加快推进科技创新步伐和智能化管道建设的缩影。如今，智能防爆巡检机器人在销售华南的斗门站、南沙站、北海站、柳泵站进行试用，大家都亲切地称之为“站场侦察兵”。

长江后浪推前浪，一代更比一代强。经过三年的试用和进化，现在的巡检机器人，其功能进一步完善，报警准确率和识别率不断提高，输油站巡检的可靠性和安全性进一步提升。

“经过三年的实践，我们在智能巡检机器人的运用上进行了有益的探索，取得了宝贵的经验。”10月20日，销售华南总经理田中山来到柳泵站，看到正在巡检的第四代巡检机器人，发出了这样的感慨。

雏鹰展翅，第一代进化到第二代

2016年5月，田中山带队到北方某煤矿企业学习调研,看到矿井特殊环境下作业的机器人后，马上组织开展输油站场巡检机器人项目研究。

经过前期调研，2016年10月12日，销售华南与中信重工决定在深圳管理处斗门站联合研发智能巡检机器人。为加快研发进度， 2016年10月19日，销售华南成立了输油站内智能巡检及监护机器人研究应用项目攻关小组，加快推进研发跟踪、现场试验等工作。仅过了两个半月时间，就在斗门站完成了巡检机器人本体的安装、机器人充电小屋建造、巡检路线磁条铺设及站控室控制站的安装。

“机器人在站场动起来了。”斗门站技术员李福生兴奋地说道。2016年12月28日，第一代防爆轮式巡检机器人终于在斗门站开始运行，标志着销售华南第一个巡检机器人诞生了。

第一代巡检机器人具有自主导航、定位等功能，能够按照规划的路径自动运行，实现初步的巡检任务。它搭载高清摄像头、红外热成像仪，可以实现实时监控与红外热成像智能诊断。

“由于第一次试用，机器人并不能很好地适应站场环境，试行过程中仍存在着漏检、错检设备的情况。” 新生事物的来临，让李福生从一开始就仔细观察着它的运行状况。

对此，销售华南准备更新换代，进一步提升机器人的实用性。结合前期半年的运行数据，公司研发人员经过108次的调试，2017年5月24日，斗门站更新升级为第二代防爆轮式巡检机器人。

第二代防爆轮式巡检机器人在第一代机器人的基础上，不仅优化了机器人外形，而且还相应升级了18项功能，以往第一代机器人漏检、错检设备的问题已大大减少，机器人对现场设备检测准确率已达95.27%，使机器人能正常对设备进行检测判断。

“经过升级，第二代机器人监控设备、分析仪表的精确性、匹配度都有了很大程度的提高，这让我们更放心了。”李福生高兴地说。

脱胎换骨,第二代跃升到第三代

为适应输油任务繁重的主输泵站，2017年10月11日,销售华南又改进了机器人的部分功能，第3代智能巡检机器人也随之应运而生，并在南沙站开展了试点运行。紧接着,2018年7月20日，第3.5代智能巡检机器人来到南宁管理处北海站。试运行结果表明，第3代智能巡检机器人设备识别功能更明确、数据采集功能更精确、智能分析功能更准确，己成为真正的站场侦察兵。

这款第三智能巡检机器人主要由机器人本体、无线基站、磁轨、自主充电装置及远程控制站组成，可以广泛应用于Ⅱ类爆炸环境中，可代替巡检人员进行设备及环境巡检，能够减轻巡检人员的劳动强度，提升巡检质量。

第三代智能巡检机器人的到来，解决了恶劣天气下（如雷雨天）巡检难度和危险度大的问题。过去，遇到风雨、雷暴天气，人工巡检不但危险性高，而且肉眼难以观察到的地方难免会出现疏漏。用上第三代智能机器人就不一样了，它的红外线设备是经过改良设计的，不但可以到达肉眼观察不到的地方，准确性也更高。

南沙站站长曾志杰介绍,第三代智能巡检机器人具备可燃气体探测功能，能发现现场油品泄漏并立即发出报警。具备紧急避障功能，识别巡检通道上的人和物体，实现紧急停车，保证人员和设备安全。具备声光报警功能，巡检过程中发现的异常均能在机器人喇叭上报警。具备红外热成像功能，实时分析生成温度曲线，在机器人巡检过程中如有火灾或设备温度异常升高会发出报警提醒，起到了辅助消防的作用。

智能机器人在南沙站巡检一圈行程距离为450米，巡检一圈使用时间62分钟。平均每天对站内设备巡检8次，实现全天候、高密度巡检。自投入运行以来，连续运行至今，一直没有发生故障。

“自从有了它, 我们心里感到更加踏实。”试用两年后, 曾志杰发出这样的感慨。

凤凰涅槃，第三代蜕变到第四代

2019年7月5日，第四代防爆轮式巡检机器人在销售华南柳州泵站正式投入运行，可以独立自主地完成预定的巡检任务。

第四代智能巡检机器人的重量大幅降低，机身采用轻量化设计，由过去的大约500公斤减少到现在的不足250公斤，自重减少50%；外形设计更加炫酷、更加时尚。

柳州泵站站长粟文彬介绍，它的云台采用本安设计，大幅提高了机器人续航里程；无轨化导航设计，使导航更灵活;算法升级，机器人更智能。第四代巡检机器人还增加激光导航，对位更加精准，加快巡检点的识别时间。

这款机器人采用大功率四轮独立驱动系统设计，机动性强，移动速度快;多角度补光警示系统设计，补光范围广、亮度可调，提高机器人夜间识别和警示能力；采用独立悬挂和轮胎双减震系统设计，爬坡能力强；采用先进的无轨导航+多传感器融合技术，可实现自主导航、自主巡检、自主避障、自主充电等功能，导航精度高，导航路径灵活可调。

“第四代机器人的优势显而易见，经过销售华南和中信重工的联合开发，实现新一代防爆轮式巡检机器人的完美应用。”投用三个多月,粟文彬对这款机器人的性能己经非常熟悉。

目前，第四代智能机器人在柳州泵站内巡检运行中可以识别65个目标，其中包括23个机械表，12个泄露检测，18个视油镜，12个油杯。机器人巡检一圈大约需要1.5小时，运行速度为每秒0.5米，巡检单个设备所需时间大约40秒。

“我们将扩大智能巡检机器人的使用范围，进一步改进它的性能，努力在智慧管道建设中进行实践。近期, 我们将在黄埔站、妈湾站投用第五代巡检机器人，在智慧管道示范段全面铺开。” 田中山对巡检机器人在智慧管道建设中的运用充满期待。

（钟吉森 洪晓敏 韦霞丽）